[生活] 智慧家庭清洁大师 Roomba s9+扫地机器人
随着人们生活消费水平逐渐提高，很多家庭都开始接纳各种新奇的数码科技产品，而扫地机人算是比较早一批入驻普通家庭的智能设备了。在各种黑科技以及IoT智能家居大潮的推动下，传统的扫地机器人也早已改变了当年“傻大粗笨”的印象，摇身一变以更强大的清洁能力、更智能的路径规划这样新的功能特性给消费者带来全新的体验。
在每一次技术革新的背后，必定会有一批先驱性的企业孜孜不倦的探索和付出，以自家产品上的经验和技术积淀来推动整个行业的进步。最近有幸收到一台美国扫地机器人品牌iRobot刚刚发布的Roomba s9+扫地机器人和自动集尘系统，也是iRobot在2020年的旗舰作品，这篇文章就带你揭秘它究竟蕴藏着哪些黑科技。
收到Roomba s9+是在一个下午，去菜鸟驿站提货还特意借了小哥的手推车，仅从包装来看就是一个大家伙，这旗舰级的包装人过目不忘。外侧的物流包装印有iRobot标识以及箱体的尺寸，这里就不多赘述。
主包装的印刷就比较精致了，采用iRobot自家黑绿相间的VI配色，虽是国际化产品，但国行版本的包装加入了中文翻译，照顾到中国用户的阅读体验。正面印有Roomba s9+扫地机器人和自动集尘系统的产品渲染图，右上角突出iRobot品牌标识和产品型号。
箱子背部印有Roomba s9+扫地机器人机身底部渲染图，左下角还印有iRobot Home手机应用兼容情况以及包装内容等信息，收到货后建议对照检查。
箱子左右两侧的印刷内容完全一致，主要为Roomba s9+扫地机器人搭配自动集尘系统使用状态的渲染图，便于直观的了解自动集尘系统的工作方式。为了便于移动和搬运，在两侧靠上的位置设计有扣手。
包装内部整体比较规整，空隙区域都使用瓦楞纸板撑起，避免运输过程中造成磕碰损坏。分享一张全家福，包含Roomba s9+扫地机器人、Clean base自动集尘充电座、一次性集尘袋、电源线、过滤网、边刷和使用指南。
Roomba s9+扫地机器人作为旗舰级的产品，在外观方面自然也要下一番功夫，就好比豪华轿跑单看外观就觉得贵，是一样的道理。与一般扫地机器人偏爱白色的思维截然不同，Roomba s9+采用了黑金配色，不仅更耐脏，还提升了产品本身的档次感。结构方面也放弃了主流扫地机圆形的设计，转而选用了D形结构，对边角区域清扫有很大的提升，在后面的体验环节会详细讲到。
机身顶部并不完全平整，中间部分微微向下凹陷。凹陷区域设计有一块金色拉丝纹理的盖板，中间印有iRobot品牌标识。盖板边缘镶嵌有一圈LED光环，用来表示机器人当前不同的工作状态。围绕着盖板四周倾斜的部分设计有螺旋纹理，营造出一种机器高速运转，将垃圾吸入机身内部的视觉感受。
揭开盖板可以看到放置在机身内部的尘盒，尘盒体积比较大，顶部设计有可以旋转的把手，方便拆卸取下。按下把手下方的按键可以打开尘盒，便于独立清洁。
打开尘盒顶部的半透明盖板，能够观察到滤网仓，滤网倾斜状态放置在尘盒内，方便拆卸清洁或更换。需要说明的是，尘盒整可以水洗，但滤网部分不可过水，切记。尘盒前后两侧预留有开孔，与扫地机机身内部相贴合。
机身尘盒仓位内部贴有铭牌，印有关于Roomba s9+扫地机器人的型号、制造日期以及其他相关信息。
在尘盒后方有四枚金属触点，与尘盒盖板的金属垫片相接触，这样设计也是考虑到在工作状态中一旦打开尘盒盖板，机器会检测到并马上停止工作，对扫地机本身以及家居环境都能起到很好的保护作用。
位于机身顶部靠近D形直线轮廓一侧中间的凸起的部分是Roomba s9+扫地机器人的RCON传传感器，主要用来接收虚拟墙和Clean base自动集尘充电座的信号，让它可以准确的返回充电底座。
旁边设计有三颗按钮，最大的是电源按钮，同时承担着开始清扫的功能；左上角是一键回充按钮，右下角是STOP重点清理按钮。这里重点强调的是，这三颗按钮是轻触碰的设计，阻尼很小但反馈明确。
在机身顶部盖板卡扣的位置还配备有一颗视觉传感器，与内置的VSLAM视觉导航系统协同工作。一般的扫地机采用的都是激光导航，将其集成到盖板凸起部分下方，而Roomba s9+则将视觉导航传感器直接裸露设计在机身顶部并保持一个倾斜角度。这颗传感器可以精确的捕获扫地机行进方向上的数据点，探测前方障碍物的大致情况。
机身前方D形区域做了一个半包形的设计，内嵌有3D传感器，能够提前预判机身行进前方的障碍物。这个部分也具有防碰撞处理，依靠内部结构形成大约5mm左右的缓冲区域，支持三个方向的移动缓冲。
从侧边观察不难发现，这块缓冲区域的上下两个部分要稍微突出一些，在发生碰撞的情况下能够有效保护中间的盖板部分，最大限度的避免磕碰和划伤。
在机身后方的半圆形位置设计有排气格栅，与机身内部尘盒滤网相通。空气经过滤网过滤再排出到机身外侧，也避免了造成二次污染的可能。排气格栅在设备工作时也能起到一些散热的作用。
机身底部相对而言就没有那么规整了，分布有大量的传感器、电极以及清洁装置。在机身四周总共分布有6个防跌落传感器，前方滚轮内侧还设计有地面追踪传感器，辅助在低光照环境下系统性的行走。
前轮附近侧边设计有静电刷，主要目的是解决塑胶、橡胶材质与地毯摩擦产生静电，而扫地机内部有比较精密的元器件，通过静电刷将静电导至地面，可以有效地防止内部零件被静电冲击。
两个弹性滚轮主要对机器人起到支撑作用，配合后方的万向轮输出动力引导机器人活动。弹性滚轮的伸缩幅度大约为2cm左右，将扫地机器人拿起后滚轮完全伸展，放置在地面后会受到机身的重量自动收缩，以此来应对不同材质的地面和简单的障碍物。轮子外侧有一层带有纹路的防滑橡胶包裹。
在一侧滚轮附近预留有出尘口的位置，在回滚至充电底座后依靠强大的吸力撑开橡胶阀，将垃圾输送至自动集尘系统中。这块绿色的橡胶阀可以单独拆卸更换，避免长时间使用之后的老化、变形等问题。出尘口旁边的两枚金属片是电极，用来与自动集尘系统底部接触充电。
Roomba s9+扫地机器人搭配长度为30mm的26度角五爪边刷，边刷采用快拆式固定，便于取下清或更换。
滚刷方面沿用了iRobot专利的双胶棒技术，采用双效组合宽幅胶刷，在清洁过程中两根胶刷分别承担不同的作用，相互配合。这次Roomba s9+上的双胶刷比上一代产品的胶刷长度增加了30%，单次行进路线的覆盖面积更大。
总体来讲，Roomba s9+扫地机器人在外观设计方面别出心裁，但好的设计终究还是为了服务于功能体验。看到这么多在结构和细节方面的改变，我也愈发对Roomba s9+的清洁表现充满期待。
Clean base自动集尘充电座是iRobot产品的亮点之一，将充电底座与集尘系统两者完美融合，当机器人完成清洁作业后自动返回充电，同时将机器人尘盒内的垃圾输送到集成系统内的一次性垃圾袋中，避免频繁清洁尘盒以及接触垃圾的烦恼。Clean base自动集尘充电座整体为黑色配色，采用L形一体化设计，机身整体的尺寸也比较可观。
机身贴近地面部分做了倾斜的设计，在两侧还可以看到类似防滑跑道的处理，也是为了机器人底部滚轮可以正常行走。中间区域有两枚电极以及为出尘口预留的对接口，尘盒内的灰尘通过底部吸入，经过L形拐角再排放到垃圾袋中。
贴近墙面的部分为两段式设计，下方的一段凹陷回去，内侧有半透明挡板中内置有信号发射装置，用于召回机器人至充电底座。
靠近上方的一段体积比较大且向外突出，金色腰线以下的部分是电机区域，前方设计有指示灯，侧边预留有排气格栅。
腰线以上的部分是Clean base的储尘盒，通过顶部的揭开盒盖。自动集尘充电座中安装有一次性垃圾袋，集尘盒里的垃圾被抽取进一次性集尘袋后会被密封储存。
Clean base机身背部下方预留有电源接口，采用两脚插头，搭配原装电源线使用。考虑到线缆长度与实际的家居环境，在Clean base机身背部设计了绕线盘，可以将多余的线材缠绕在机身背部，便于理线以及维持家居环境的整洁。
值得一提的是，Clean base搭配的一次性集尘袋拥有过滤功能，在内部装满垃圾灰尘之后能够过滤出干净的空气排放到室内，避免因电机吸力造成的二次扬尘污染。Roomba s9+ 扫地机器人尘盒中的滤网也是同样的作用。
在评价一款到底机器人的时候，我们通常会先谈扫不扫的到，再看扫不扫的净，而扫不扫的到就非常考验看机器人自身的避障和路径规划能力。Roomba s9+扫地机器人的三围尺寸是311*311*89mm，相比多数扫地机的尺寸要小一些，因此它也拥有更强的穿越能力，比如在穿越家居底部或者狭小空间的时候更有优势。
在穿越一些障碍物的时候，Roomba s9+扫地机器人也能够依靠强力电机驱动底部直径较大的弹性滚轮，轻松翻越日常家居环境中的障碍物。经过实测，翻越门口的地砖线、地毯甚至零散的电线等都没有问题，越障高度达到2cm左右，基本不会出现卡顿或者是缠绕的现象。
Roomba s9+扫地机器人在机身前方搭载有3D传感器，相当于在机身前方投射了一个虚拟的D形机器人，也被称作PerfectEdge技术。传感器以25次/秒的速度持续扫描机身行进方向的前方，对前方的障碍物做出提前预判，实现精准的避障响应。加之自身采用D形结构的设计，与墙面夹角的契合也会更出色一些。
在遇到L形墙面夹角或是家具的时候，Roomba s9+可以智能的判断是内角还是外角，如果是内角会停留1秒钟，利用边刷清理墙角；如果是外角则先后退一下再前进，避免有遗漏区域。实际体验下来，在内外角的情况下都能够有效清洁角落残留的垃圾，同时也对自身以及室内的家具起到一定的保护作用。
当然了，Roomba s9+的避障系统也并不是死板的机械设定，在遇到障碍物的时候机器人本身还是会对障碍物做出一些轻微的触碰试探，比如在遇到窗帘等一些柔软且可以通过的物体，就会主动尝试通过，避免有遗漏的区域。
此外还有一个非常重要的功能就是防止掉落，对于住复式楼房的用户来说非常关键。通过实际测试发现，将Roomba s9+扫地机器人摆放到茶几上，在移动至边缘处可以自动停止前进。
开启扫地机器人作业时，Roomba s9+会先沿着房间边缘清扫一次，同时绘制出房间边缘的轮廓信息。之后会按照弓字形清洁，这也是目前大多数扫地机都在使用的一种清洁模式，目的是通过规整的清扫流程保证房间的每一个位置都能得到彻底的清理。
关于扫不扫的净这个问题，iRobot也有自己的三板斧，分别是扫、卷、吸，依靠这三者之间的顺序密切配合，实现强劲的清洁效果。首先是扫，主要依靠机身侧边的边刷，将前方的垃圾扫到机器人行进的路线上。这里也要谈谈单边刷的设计，可能很多人都会误以为双边刷效果更好，但结合我之前用的两款双边刷扫地机都出现了垃圾反被弹开的问题，既然机器人本身按照弓字形清洁，单侧边刷也并不会影响清洁效果。
其次是卷，利用机身底部的双胶棒将垃圾卷入吸尘器中，并且两个胶刷的方案确实比之前毛刷和滚刷的混合方案出色很多，不会造成毛发等缠绕的现象，卷起垃圾的效果也更好一些。此外，胶刷相比于毛刷也更容易清洁。
最后一步是吸，依靠机身内部的大吸力电机，将所有的垃圾统一吸到尘盒中。在遇到地毯的时候，可以提供最大40倍的吸力提高清洁效果。检测到扫地机返回充电座之后，再通过自动集尘充电座的电机将垃圾吸入到一次性集尘袋中。
为了进一步验证Roomba s9+扫地机器人的清洁能力，我找了一些瓜子、盐、小米粒、面粉和毛发等模拟日常家居环境中的生活垃圾，并将它们依次排开。实际测试结果如上图，依靠精心设计的清洁方式和强大的电机吸力，可以一次搞定清洁目标，没有遗漏和残留的现象。
在扫地机器人工作的过程中，我们也会比较在意它的噪音表现，毕竟还是会有人在家中使用扫地机的场景。实际测试下来环境噪音为32.8db，开启扫地机器人工作时的噪音为60.3db，扫地机向自动集尘充电座输送垃圾时候的噪音为82.8db。
iRobot为旗下的智能扫地机器人设计了专属的手机应用，目前已经覆盖Android和iOS双平台。作为一个专注于扫地机产品性能的老牌厂商，能够紧跟潮流，积极地探索智能化方面的体验，是一件非常让人欣喜的事。
初次使用需要按照App上的引导为Roomba s9+配置网络环境，配网的过程比较简单，通过上面一张GIF动图直观展示，这里就不多赘述了。在配网工程中需要将Roomba s9+放置到Clean base自动集尘充电座上并接通电源，同时也要保证WiFi信号良好。全部配置完成以后就可以通过手机App远程控制扫地机器人工作了。
iRobot App的UI设计比较简洁，延续了品牌整体白、黑、绿的配色方案，在交互方面各项功能入口的分布也非常明确，实用性很强。从设计的角度来说在美观性方面还有一定的进步空间，这也是留给iRobot App设计团队的一道新命题。
通过iRobot App不仅可以控制Roomba s9+进行清洁和清理尘盒作业，在完成2~5次清洁作业以后能记忆并够绘制房间内的地图，也被称作Imprint智能规划技术。用户可以在App中手动划分和标记每一个单独的房间，实现划区清扫的功能，也支持房间的分隔与合并操作，自定义程度非常高。
依靠机身顶部的视觉传感器和内建的强大vSLAM算法，机器人可以实时判断自己所处的位置，并感知自己与障碍物之间的距离。如果在一个房间内有不希望机器人清洁或穿越的区域，也可以在App中勾选出一个清扫禁区，这样机器人在清洁作业时就会自动绕过所选区域，免去需要购买安装虚拟墙的麻烦。
iRobot App针对Roomba s9+扫地机器人提供有两种工作模式，细致清洁模式机器人会议最大清洁能力完成作业，是日常室内清扫的最佳选择；同时也提供有静音清洁模式，以降低电机转速牺牲一定的吸力为代价，达到噪音和清洁功效之间的平衡，如果室内有人的话建议选择这个模式。此外，在iRobot App中还能够手动调节电机的转速，根据自己的使用环境和偏好自定义。
单纯的手机App控制也并不能称之为智能，iRobot拥有一套完善的智能互联技术，自家的多个设备之间实现联动互通。当Roomba s9+扫地机器人完成清洁作业返回充电集尘座后，会自动向Braava jet m6擦地机器人发出通知，构建起一套“先扫后擦”的工作模式，实现全自动深层次清洁地面。
通过iRobot App还可以实现对Roomba s9+扫地机器人的自动固件升级，保持更新至最新版本的固件有利于让设备变得更聪明，获得更好的使用体验。
Roomba s9+扫地机器人内置一块容量为3300mAh的锂电池，最长续航时间能够达到120分钟，也就是整整两个小时，单次最大清洁面积也能达到120平左右。以我家套内75平米的面积实际体验，满电状态下完成一次清洁作业绰绰有余。
Roomba s9+扫地机器人支持低电量自动回充功能，在清洁作业中电量过低时会记忆当前所处的位置，并自动返回自动集尘充电座回血。充满后返回上次清洁作业暂停的位置继续清扫，避免出现反复清扫的现象，提升工作效率。使用Clean base自动集尘充电座为Roomba s9+扫地机器进行一次完整的充电大约需要2小时左右。
无论是精妙的结构设计，还是智能的黑科技内芯，这些专业层面的术语最终还是要回归到产品当中，走进用户的家庭，让每一位消费者去感受它的魅力所在。与当下行业内很多打着低价高配的产品不同，iRobot赋予Roomba s9+的定位是一款高端旗舰的产品，向它倾注了30年的技术经验积淀，踏实、认真的做好每一个细微的功能点。
视线回归到Roomba s9+本身，这款扫地机体现的是由内而外的优化，硬件和软件层面得到了全面提升。不仅拥有精良的D形外观结构设计，在传感器配置方面也非常丰富，细致到边刷、滚刷都重新改良设计，强大的电机吸力为清洁效果多了一道保障。最关键的是，通过与Clean base自动集尘充电座的密切配合，减少频繁清理尘盒的困扰，避免手部直接接触垃圾和二次污染。
智能化方面的体验在Roomba s9+上也表现的淋漓尽致，依靠传感器和精密的算法，甚至可以对内角和外角做出准确的判断。iRobot App也为它增添了丰富的玩法，诸如房间规划识别、定时清扫、禁区设定、智能互联等，让这个传统品牌的产品在智能化大潮中重新焕发光彩。
